国家知识产权局信息显示，北京人形机器人创新中心有限公司申请一项名为“一种机器人运动控制模型训练方法和机器人运动控制方法”的专利，公开号CN121348712A，申请日期为2024年7月。

　　专利摘要显示，本发明公开了一种机器人运动控制模型训练方法，包括：基于当前时刻的训练机器人状态，利用待训练运动控制模型的策略网络进行决策，得到未来预设帧数的训练控制指令和训练隐变量，预设帧数大于1，训练隐变量为不可观测但对模型的决策和预测起作用的随机变量；基于训练隐变量，利用待训练运动控制模型的解码网络进行预测，得到未来预设时刻的机器人预测状态；利用仿真引擎依次执行预设帧数的训练控制指令，得到机器人实际状态；根据预设时刻的机器人预测状态和机器人实际状态，更新待训练运动控制模型的策略网络和解码网络的参数，得到训练好的运动控制模型。该模型对未来机器人状态的预测更接近实际机器人状态，从而提高对机器人控制的稳定性。

　　天眼查资料显示，北京人形机器人创新中心有限公司，成立于2023年，位于北京市，是一家以从事通用设备制造业为主的企业。企业注册资本46000万人民币。通过天眼查大数据分析，北京人形机器人创新中心有限公司共对外投资了3家企业，参与招投标项目29次，财产线条，此外企业还拥有行政许可1个。

　　声明：市场有风险，投资需谨慎。本文为AI基于第三方数据生成，仅供参考，不构成个人投资建议。

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